关键字: 英威腾DA200伺服 龙门同步 定位精确 高速响应

1. 设备简介

全自动锡膏印刷机一般由装版、加锡膏、压印、输电路板等机构组成。它的工作原理是：先将要印刷的电路板固定在印刷定位台上，然后由印刷机的左右刮刀把锡膏或红胶通过钢网漏印于对应焊盘，对漏印均匀的PCB,通过传输台输入至贴片机进行自动贴片，本设备双Y轴为丝杆连接的龙门结构，在高速定位的过程中要保持两边速度一致，这就需要伺服带有龙门同步的功能；

图 1

 2. 龙门同步简介

龙门同步的使用，重点在控制两个移动平台等速移动，若两轴间的移动有太大的差异量，则会造成机构的损坏，因此两轴之间的同步移动控制为龙门同步使用的第一要务。

图 2

INVT英威腾的DA200系列所提供的龙门同步控制功能，让使用者顺利的达成需求，驱动器将自行同步控制，当位置偏差超过设定的允许值时，则会发出警告，停止系统运行。P4.33[位置超差脉冲范围]可以设置报警的位置超差阈值。龙门同步控制一个重点主要在于首先要保证左右龙门架的平行性，第一步就需要通过回原点功能把龙门架摆直，回原点的过程上位机只给出一个回原点信号给左右两台伺服，在碰到左右两个原点开关后，后面的动作均有伺服来完成回原点动作；首先上位机给分别同时给出主机和从机回原点信号，主机（从机）先碰到原点感应器后停止，等待从机碰到原点感应器，两个信号同时有效后同时往后运行1圈（P6.38=10000）让后再往前同时运行直到碰到感应开关停下来，期间在回原点过程中主机一直给从机龙门解除信号，对位完成后给出龙门同步信号；龙门架对位完成后由上位机最终给出机械回原点信号；DA200内置6种应用在不同工控下的回原点模式供客户选择。

图 3

 3. 龙门控制原理

如下图所示，龙门同步控制器会实时读取主机与从机的位置信号，从而得出主机与从机的位置与速度差值，然后输出速度与转矩补偿指令，以达到主机与从机同步运行的效果。

根据实际系统设置主机的P6.31到P6.35.

图表 4

 4. 电气接线

主机：脉冲信号.从机分频输出.伺服报警.原点启动（DI1）.原点感应器（DI2）.回原点完成（D01）.龙门同步解除（DO2）
从机：脉冲信号.主机分频输出.伺服报警.原点感应器（DI2）龙门同步解除（DI3）

5. 伺服调试步骤

* P6.30打开龙门同步开关；
* 根据IO口的接线确定主机和从机（P6.37）
* P4.62光栅尺方向与电机方向一致；
* 在线学习机械惯量（可通过R0.51观察机械实时负载惯量比）
* 根据实际情况调试增益；
* 根据情况设置P4.64参数（可通过R0.53查看龙门同步位置偏差值）
* 根据实际情况看是否需要取反龙门同步对位方向（P6.41）和龙门同步对位后退距离（P6.37）

 具体参数设置如下：

6. 龙门同步方案总结

* 英威腾伺服系统DA200内置龙门同步功能，简化上位控制器，降低控制成本；
* 同步精度高，重复定位精度1mm；
* 运行安全可靠，当主从伺服任意一台出现报警状态，龙门架马上停止；
* 同步调试便捷。