1.6轴多关节码垛机器人介绍

上图为标准 DH架构六关节机器人机构图，六关节占主流机器人 70%以上的份额，从外形看它主要是机械臂长短的区别。它可以在多个行业进行自动化工作。例如：码垛搬运，喷涂，焊接等等。
2.项目背景介绍
佛山某著名手表代工厂以前需要大量工人进行表壳生产。人工控制冲床有非常大的安全隐患。如下图所示：

于是客户需要进行生产改造，将表壳冲压过程全部机械化，工人只负责整体的表壳上下料工作和机械设备的监控。客户有较大的机械研发能力，自己做机械本体和机箱，寻求第三方控制系统来做机器人控制。
3.项目功能需求
● 重复精确取料，支持安川绝对值伺服驱动器；
● 机器人运动灵巧快捷，具备平滑功能；
● 有码垛运算功能，可以进行码垛编程；
● 二十四小时无故障运行，稳定，高效；
● 高度自动化，一个工人可以监控四台设备。

4.方案介绍
机器人需要从“取料位置”拿到表壳，然后从“冲压位置”拿到上次冲压好的表壳，并且将未冲压的表壳放置到冲压位置，然后将取出的冲压好的表壳放置到“放料位置”，“放料位置”有三个叠加位置，每个位置可以放置 20-30块表壳，需要码垛指令才能方便的将程序快速编写好。由于全程高度自动化，这样一个工人可以控制四台机械手臂，大大提高了生产效率的同时，也大大提高了生产安全性。

客户使用英威腾智能控制 AMC8300控制器和八轴机器人控制系统后，完美的解决了整个工作过程，工人从乏味的工作环境中解放出来，只需要监控各个工作台的工作请看即可。以下是完成自动化改造后的工作环境：

只需要少量工人进行上下料和监控操作就可以完成生产，大大提高生产效率，减少了安全隐患。
5.方案特点
基于 AMC8300控制器的八轴机器人控制系统经过长时间的实践，在 6关节上下料搬运行业具备以下主要特点：
●高精度，高速度，稳定的直线，圆弧运动以及平滑运动功能;
●有码垛工艺包，具备轻松码垛编程功能；
●可以实现八轴联动，可以外接两个变位轴配合其它设备工作；
●可支配其它通用结构机械本体，也可以订制化非标机械本体；
●简易示教，普通工人经过短时间培训即可掌握机器人编程。
6.客户评价
通过在长时间的上下料搬运现场观察和现场机器人操作员工的反馈，基于英威腾智能AMC8300运动控制器的八轴机器人控制系统在六轴多关节串联码垛机器人上的应用，各项运动性能良好。运动轨迹和码垛搬运工艺均满足终端客户要求。
7.总结
通过本项目的顺利实施和结项，证明了英威腾智能控制八轴机器人系统可以轻松、精准、高效的控制六轴多关节机器人，满足各种生产线上下料需求、搬运、码垛的等场合的应用。